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G1拥有23至43个关节电机，关节大扭矩达到120N·m，能够完成多种等高难度动态动作。拥有超大关节运动空间，腰部Z轴关节±155°、膝关节0~165°等，使其动作灵活多样
招式：通过惯性测量单元和3D视觉感知系统，机器人可将太极拳“云手”分解为368个运动节点，实现毫米级动作还原，如宇树G1机器人演练的太极弧线轨迹与气流模拟效果
观众互动：基于激光雷达与传感器，机器人可感知观众位置并随机调整舞蹈方向，增强现场沉浸感 
多道具协同：机器人同时操控手绢、扇子等传统道具，通过末端执行器实现抓握、旋转、抛接等精细化操作。
舞台联动：舞蹈动作与无人机编队、光影效果实时配合，例如手绢挥舞瞬间触发无人机灯光矩阵变换
戏曲元素数字化：模仿传统戏曲台步（如穆桂英程式化动作），通过关节自由度设计与力矩补偿算法实现“柔中带刚”的舞台表现力
技术驱动的艺术表达
强化学习编舞：通过视频捕捉人类舞蹈数据，结合轨迹优化算法生成自然流畅的机器人动作库。
震感降噪系统：大幅减少机器人运动时产生的机械噪音，确保舞蹈表演的“静音化”与艺术纯粹性
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